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　　工業(yè)機器人的構(gòu)成構(gòu)造

　　1.工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)4個基礎(chǔ)部位構(gòu)成，主體即電動機軸和電動執(zhí)行器，包含臂部、腕部和手臂，有的智能機器人也有行走機構(gòu)，大部分工業(yè)機器人有3～5個運動自由度，當中腕部一般有1～4個運動自由度;驅(qū)動系統(tǒng)包含動力系統(tǒng)和傳動機構(gòu)，用于使電動執(zhí)行器形成相對應的動作;自動控制系統(tǒng)是依照輸進的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和電動執(zhí)行器傳出命令數(shù)據(jù)信號，并進行操縱;

　　2.工業(yè)機器人按電動執(zhí)行器運動的操縱作用，又可分點位型和持續(xù)軌跡型;點位型只操縱電動執(zhí)行器由一點到另一點的定位，適用數(shù)控車床上下料、焊接和一般運送、裝卸等工作;持續(xù)軌跡型可操縱電動執(zhí)行器按給出軌跡運動，適用持續(xù)焊接和噴涂等工作;

　　3.工業(yè)機器人按流程輸入方法區(qū)別有程序編寫輸進型和示教輸進型兩大類，程序編寫輸進型是將計算機上已編好的工作程序文件，利用RS223串口或是以太網(wǎng)接口等通信方式傳輸?shù)街悄軝C器人控制箱。

　　工業(yè)機器人的技術(shù)應用基本原理

　　1.開放式模塊化設計的自動控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：選用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分成智能機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光學防護I/O控制器、感應器處理板和程序編寫示教盒等。智能機器人控制器(RC)和程序編寫示教盒利用串口/CAN總線進行通信，智能機器人控制器(RC)的主計算機完成智能機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服及其主控邏輯、數(shù)據(jù)I/O、感應器處理等作用，而程序編寫示教盒完成數(shù)據(jù)的顯示和功能鍵的輸入;

　　2.智能機器人的故障檢測與維護技術(shù)應用：利用各類數(shù)據(jù)，對智能機器人故障進行檢測，并進行相應維護，是確保智能機器人安全系數(shù)的核心技術(shù);

　　3.網(wǎng)絡化智能機器人控制器技術(shù)應用：當今智能機器人的應用工程由單臺智能機器人工作站向智能機器人生產(chǎn)流水線發(fā)展，智能機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應用變得愈來愈重要，控制器上具備串口、計算機接口及以太網(wǎng)接口的聯(lián)網(wǎng)作用，可用于智能機器人控制器之間和智能機器人控制器同上位機的通信，便于對智能機器人生產(chǎn)流水線進行監(jiān)管、檢測和管理。